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Struttura del corso
Introduzione alla Pianificazione del Percorso per Veicoli Autonomi
- Fondamenti e sfide della pianificazione del percorso
- Applicazioni nella guida autonoma e in robotica
- Rivista delle tecniche tradizionali e moderne di pianificazione
Algoritmi di Pianificazione del Percorso Basati su Grafi
- Panoramica degli algoritmi A* e Dijkstra
- Implementazione di A* per il pathfinding basato su griglia
- Varianti dinamiche: D* e D* Lite per ambienti in cambiamento
Algoritmi di Pianificazione del Percorso Basati sul Campionamento
- Tecniche di campionamento casuale: RRT e RRT*
- Ottimizzazione e lisciatura del percorso
- Gestione dei vincoli non oloomici
Pianificazione del Percorso Basata sull'Ottimizzazione
- Formulazione del problema di pianificazione del percorso come un problema di ottimizzazione
- Ottimizzazione della traiettoria utilizzando la programmazione non lineare
- Tecniche di ottimizzazione basate su gradienti e tecniche senza gradienti
Pianificazione del Percorso Basata sull'Apprendimento
- Deep reinforcement learning (DRL) per l'ottimizzazione del percorso
- Integrazione di DRL con algoritmi tradizionali
- Pianificazione del percorso adattiva utilizzando modelli di apprendimento automatico
Gestione di Ambienti Dinamici e Incerti
- Tecniche di pianificazione reattiva per risposte in tempo reale
- Evitamento di ostacoli e controllo predittivo
- Integrazione dei dati di percezione per la navigazione adattiva
Valutazione e Benchmarking degli Algoritmi di Pianificazione del Percorso
- Metriche per l'efficienza, la sicurezza e la complessità computazionale del percorso
- Simulazione e testing in ROS e Gazebo
- Caso studio: Confronto tra RRT* e D* in scenari complessi
Casi di Studio e Applicazioni nel Mondo Reale
- Pianificazione del percorso per robot di consegna autonomi
- Applicazioni in auto guidate e UAV
- Progetto: Implementazione di un pianificatore adattivo del percorso utilizzando RRT*
Somma e Prossimi Passi
Requisiti
- Padronanza della programmazione in Python
- Esperienza con sistemi e algoritmi di controllo robotico
- Familiarità con le tecnologie dei veicoli autonomi
Audience
- Ingegneri di robotica specializzati in sistemi autonomi
- Ricercatori di AI che si focalizzano sulla pianificazione del percorso e la navigazione
- Sviluppatori di livello avanzato che lavorano su tecnologie autonome
21 Ore