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Struttura del corso

Introduzione alla pianificazione del percorso per veicoli autonomi

  • Fondamenti e sfide della pianificazione del percorso
  • Applicazioni nella guida autonoma e nella robotica
  • Ripasso delle tecniche di pianificazione tradizionali e moderne

Algoritmi di pianificazione del percorso basati su grafi

  • Panoramica degli algoritmi A* e Dijkstra
  • Implementazione di A* per la ricerca di percorsi su griglia
  • Varianti dinamiche: D* e D* Lite per ambienti in cambiamento

Algoritmi di pianificazione del percorso basati sul campionamento

  • Tecniche di campionamento casuale: RRT e RRT*
  • Lisciatura e ottimizzazione del percorso
  • Gestione dei vincoli non olonomi

Pianificazione del percorso basata sull'ottimizzazione

  • Formulazione del problema di pianificazione del percorso come problema di ottimizzazione
  • Ottimizzazione della traiettoria utilizzando la programmazione non lineare
  • Tecniche di ottimizzazione basate su gradiente e senza gradiente

Pianificazione del percorso basata sull'apprendimento

  • Apprendimento per rinforzo profondo (DRL) per l'ottimizzazione del percorso
  • Integrazione di DRL con algoritmi tradizionali
  • Pianificazione adattiva del percorso utilizzando modelli di machine learning

Gestione di ambienti dinamici e incerti

  • Tecniche di pianificazione reattiva per la risposta in tempo reale
  • Evitamento degli ostacoli e controllo predittivo
  • Integrazione dei dati di percezione per una navigazione adattiva

Valutazione e benchmarking degli algoritmi di pianificazione del percorso

  • Metriche per l'efficienza del percorso, la sicurezza e la complessità computazionale
  • Simulazione e test in ROS e Gazebo
  • Caso studio: confronto tra RRT* e D* in scenari complessi

Casi studio e applicazioni nel mondo reale

  • Pianificazione del percorso per robot di consegna autonomi
  • Applicazioni nelle auto a guida autonoma e nei UAV
  • Progetto: implementazione di un pianificatore di percorsi adattivo utilizzando RRT*

Requisiti

  • Competenza nella programmazione Python
  • Esperienza con sistemi robotici e algoritmi di controllo
  • Conoscenza delle tecnologie per veicoli autonomi

Pubblico di riferimento

  • Ingegneri robotici specializzati in sistemi autonomi
  • Ricercatori di IA focalizzati sulla pianificazione del percorso e sulla navigazione
  • Sviluppatori di livello avanzato che lavorano sulla tecnologia di guida autonoma
 21 ore

Numero di Partecipanti


Prezzo per partecipante

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