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Struttura del corso

Introduzione alla fusione di dati da più sensori

  • L'importanza della fusione dei dati nella navigazione autonoma
  • Le principali difficoltà nell'integrare informazioni provenienti da svariati sensori
  • Applicazioni pratiche della fusione dati in contesti di percezione in tempo reale

Tecnologie dei sensori e caratteristiche dei dati raccolti

  • LiDAR: Generazione ed elaborazione delle nuvole di punti
  • Fotocamere: Acquisizione di dati visivi ed elaborazione delle immagini
  • RADAR: Rilevamento degli oggetti e stima della loro velocità
  • Unità di misurazione inerziale (IMU): Monitoraggio del movimento

Fondamenti teorici della fusione dei dati

  • Basi matematiche: Filtri di Kalman e inferenza bayesiana
  • Tecniche per l'associazione e l'allineamento dei dati
  • Gestione del rumore nei segnali dei sensori e delle incertezze conseguenti

Algoritmi di fusione adatti alla navigazione autonoma

  • Filtro di Kalman ed estensione a filtro di Kalman (EKF)
  • Filtro a particelle per sistemi non lineari
  • Filtro di Kalman non centrato (UKF) per situazioni dinamiche complesse
  • Metodi di associazione dati: Nearest Neighbor e Joint Probabilistic Data Association (JPDA)

Implementazione pratica della fusione dei dati

  • Integrazione congiunta dei dati da LiDAR e fotocamere per il rilevamento degli oggetti
  • Fusione di informazioni provenienti da RADAR e fotocamere finalizzata alla stima della velocità
  • Unificazione delle informazioni da GPS e IMU al fine di ottenere una localizzazione precisa del veicolo

Elaborazione in tempo reale e sincronizzazione dei dati

  • Metodi per la marcatura temporale e la sincronizzazione dei segnali acquisiti
  • Gestione della latenza e ottimizzazione delle prestazioni in tempo reale
  • Gestione di informazioni raccolte da sensori operanti asincronicamente

Tecniche avanzate e criticità tipiche

  • Approcci basati sull'apprendimento profondo nella fusione dati
  • Integrazione di informazioni provenienti da più modalità sensoriali ed estrazione delle caratteristiche rilevanti
  • Gestione dei guasti dei sensori e del deterioramento della qualità dei segnali ricevuti<\/li>

Evaluazione e ottimizzazione delle prestazioni

  • Indicatori quantitativi per valutare l'accuratezza del risultato finale ottenuto tramite fusione dati
  • Analisi delle prestazioni in contesti ambientali diversificati
  • Aumento della robustezza e tolleranza ai guasti del sistema nel suo complesso

Casi pratici e applicazioni reali

  • Tecniche di fusione dei dati impiegate nei prototipi di veicoli autonomi
  • Esempi concreti di implementazione riuscita degli algoritmi di fusione dei dati
  • Workshop pratico: Costruzione di un pipeline per la fusione multisensoriale

Sintesi finale e prospettive future

Requisiti

  • Esperienza nella programmazione in Python
  • Conoscenza delle tecnologie di base dei sensori (es. LiDAR, fotocamere, RADAR)
  • Familiarità con ROS e l'elaborazione dati

Pubblico target

  • Specialisti nella fusione dei dati impiegati nello sviluppo di sistemi di navigazione autonoma
  • Ingegneri dell'intelligenza artificiale specializzati nell'integrazione multisensoriale e nell'elaborazione delle informazioni
  • Ricercatori attivi nel campo della percezione nei veicoli autonomi
 21 ore

Numero di Partecipanti


Prezzo per partecipante

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